rs_bag2image – RealSense Conversion Tool from ROS Bag file to Image files

What is rs_bag2image?

rs_bag2imageはRealSenseのデータを記録したROS Bagファイル(*.bag)を一般的な画像ファイル(*.png、*.jpg)に変換するツールです。
RealSense Viewerなどで記録したROS Bagファイルに含まれるすべてのストリーム(Color、Depth、Infrared)のデータを画像ファイルに書き出します。
このツールはクロスプラットフォーム (Windows、Linux、MacOS)で動作します。

Download

rs_bag2imageはオープンソースで公開されています。ライセンスはMITライセンスです。Windows環境ではビルド済みのrs_bag2imageが利用できます。

Command

コマンドを実行すると、ストリームごとに作成されたフォルダに画像ファイルが書き出されます。
Color、InfraredはJPEG形式、DepthはPNG形式で書き出されます。
ファイル名はフレーム番号のため、必ずしも000001から始まる連番ではありません。
また、記録時にフレームが落ちていると、そのフレームは書き出すことができません。

Command

rs_bag2image -b="./file.bag" -s=true -d=true

Output

rs_bag2image.exe
file.bag
file
  |-Color
  |   |-000001.jpg
  |   |-000002.jpg
  |
  |-Depth
  |   |-000001.png
  |   |-000002.png
  |
  |-Infrared 1
  |   |-000001.jpg
  |   |-000002.jpg
  • -b
  • -bオプションはROS Bagファイルへのパスです。相対パスでも記述できます。

  • -s
  • -sオプションはDepthデータの可視化のON/OFFフラグです。
    オプションの設定がtrueの場合、8bitにスケーリングすることで可視化されたDepthデータが画像ファイルに出力されます。オプションの設定がfalseの場合、16bitの生のDepthデータが画像ファイルに出力されます。

  • -d
  • -dオプションは各ストリームのデータをウィンドウに描画するかどうかのフラグです。オプションの設定がtrueの場合、ウィンドウが表示されます。

Bug Report and Question

質問や問題がある場合は、リポジトリのIssuesに投稿してください。


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