Point Cloud Library 1.8.0 has been released

Point Cloud Library 1.8.0

PCL 1.8.0がリリースされました。

What is it?

Point Cloud Library (PCL)は、3次元点群処理のためのオープンソースのライブラリです。
センサーやファイルから取得した3次元点群のデータに対する様々な処理が含まれています。

Features

PCLに含まれている主な機能は以下のとおりです。

  • filters (フィルタリング)
  • fuatures (特徴量)
  • keypoints (特徴点)
  • registration (位置合わせ)
  • kdtree (kd木)
  • octree (八分木)
  • segmentation (領域分割)
  • sample consensus (サンプリングコンセンサス)
  • surface (サーフェス)
  • range image (レンジ画像)
  • io (入出力)
  • visualization (可視化)

pointcloudlibrary_features

Development Environment

PCLはLinux、Windows、MacOSX、AndroidなどのOSで動作します。
開発言語はC++、Pythonです。
PCLが内部で利用している主な依存ライブラリ(3rdParty)は以下のとおりです。*1

Required

  • Boost (C++準標準ライブラリ)
  • Eigen (行列ライブラリ)
  • FLANN (再近傍探索ライブラリ)
  • VTK (可視化ライブラリ)

Optional

*1 この他にもPCLの機能によってはQt(GUIライブラリ)、CUDA(GPU開発環境)、PCAP(パケットキャプチャ)、GLUT(OpenGLのユーティリティツールキット)、GLEW(OpenGLの拡張機能ライブラリ)、…などの3rdPartyライブラリに依存する。

Download Installer

PCL 1.8.0のAll-in-one Installerは以下のリンクからダウンロードしてください。

2016/06/17 Release Installer (PCL 1.8.0, Boost 1.61.0, Eigen 3.2.8, FLANN 1.8.4, VTK 7.0.0 (OpenGL backend), QHull 2015.2, OpenNI 2.2.0.33 Beta)

Visual Studio 2015

Visual Studio 2013

Set Environment Variables

環境変数は以下のように設定してください。

変数名 変数値
PCL_ROOT C:\Program Files\PCL 1.8.0 (またはC:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0)
Path ;%PCL_ROOT%\bin
;%OPENNI2_REDIST64% (または%OPENNI2_REDIST%)

Generate Your Own Project using CMake

PCL 1.8.0からはCMakeを使ってプロジェクトを生成することを強く推奨します。*2
CMakeの使い方やCMakeListsの書き方は以下のドキュメントを参照してください。
また、PCLを使用するときの基本的なCMakeListsを示すので参考にしてください。

*2 CMake 3.6.0以降を推奨します。

How to use CMake?

How to write CMakeLists?

Basic CMakeLists for PCL

  • Basic CMakeLists.txt for PCL
  • cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
    
    # Create Project
    project( solution )
    add_executable( project main.cpp )
    set_property( DIRECTORY PROPERTY VS_STARTUP_PROJECT "project" )
    
    # Find Packages
    find_package( PCL 1.8 REQUIRED )
    
    if( PCL_FOUND )
      # Additional Include Directories
      # [C/C++]>[General]>[Additional Include Directories]
      include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
    
      # Preprocessor Definitions
      # [C/C++]>[Preprocessor]>[Preprocessor Definitions]
      add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
      #add_definitions( -DPCL_NO_PRECOMPILE )
    
      # Additional Library Directories
      # [Linker]>[General]>[Additional Library Directories]
      link_directories( ${PCL_LIBRARY_DIRS} )
    
      # Additional Dependencies
      # [Linker]>[Input]>[Additional Dependencies]
      target_link_libraries( project ${PCL_LIBRARIES} )
    endif()
    

How to Build Libraries (PCL 1.8.0 and 3rdParty) from Source Code yourself

多くの場合、PCL All-in-one Installerを使うことで簡単に開発環境を構築することができます。
しかし、特定のオプションや他のコンパイラを利用したい場合、PCLおよび3rdPartyを自分でビルドする必要があります。

PCL 1.8.0と3rdPartyのビルドメモを公開します。
基本的にこちらのメモに沿ってビルドすることができます。
自分でPCLの開発環境を構築したい方はこちらを参考にしてください。

3rdParty Build Notes

PCL Build Note

How to Contribution (issue report, send pull request) and Question?

不具合を発見した場合はGitHubのissuesで報告、修正できる場合はpull requestを送くるととても喜ばれます。

また、質問などがある場合はusers forumに投稿することをお勧めします。
これらのレポートには、以下の詳細な情報を含めて送ると問題の解決に役立ちます。

  • Error Code and Message
  • Reproduce Source Code (or Tutorial URL)
  • CMake Cache (<CMAKE_BINARY_DIR>\CMakeCache.txt) *IMPORTANT
  • CMake Logs (<CMAKE_BINARY_DIR>\CMakeFiles\CMakeOutput.log)
  • PCL Version (or Commit Hash)
  • Target Compiler and Configure (e.g. “Visual C++ 2015, Release|x64”)
  • Operating System (e.g. “Windows 10 Pro (update 1511) 64bit”)

 


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